射箭有悠久的历史，最初用于打猎和战争。最初的射手就是猎人，他们用弓箭捕杀动物维持生存。后来弓箭变成了战争中的武器。公元前5000年古埃及人就掌握了如何使用弓箭。古代文明中，弓箭是使用非常普及的武器，中国使用弓箭的历史从商代开始。

射箭在欧洲的历史至少可以追溯到中世纪，传奇人物罗宾汉是名闻遐迩的人物，专有名词“罗宾汉”就是把一支正中靶心的箭用箭从中劈开的意思。

近代，随着火器的出现和使用，弓箭等冷兵器逐渐退出了战争舞台，但由于它的健身功能、竞技性、娱乐性等特点，在上流社会，弓箭狩猎曾被世界各地的皇亲贵族所喜好。随着人类历史文明的进程，射箭逐渐普及化、平民化，现代社会生活中发展成了人们娱乐休闲的一项体育运动。

现代射箭运动始于英国，自1673年起，在英格兰约克郡举行的方斯科顿银箭赛一直延续至今。1787年英国成立皇家射箭协会，成为世界上最早的射箭组织。19世纪初，射箭传入美国，1828年成立费城射箭联合会。1844年举办第1届全英射箭锦标赛。1861年英国射箭协会成立，统一竞赛规程。1879年全美射箭协会成立，同年在芝加哥举行第1届全美射箭比赛。1931年举行首届世界射箭锦标赛。

1900-1920年间射箭曾经几次成为奥运会的比赛项目，但是之后的50多年一直没有出现在奥运会上，直到1972年慕尼黑奥运会，从那以后，射箭就一直是奥运会的固定比赛项目。

伦敦奥运会的射箭赛制发生了较大变化，详见项目FLASH演示。