据文字记载，篮球运动是1891年由美国的詹姆斯-奈史密斯发明的。奈史密斯当时在美国马萨诸塞州斯普林菲尔德基督教青年会国际训练学校任教。他从当地儿童在室外喜欢用球投桃子筐(当地盛产桃子，各户备有桃子筐)的游戏中得到启发，创编了篮球游戏。

奈史密斯把两个盛桃子的篮筐钉在室内运动房两端看台离地面3米多的地方，作为球篮，并用足球为比赛用球，挡板用铁丝网代替。他还博采了足球、橄榄球、曲棍球等其它球类项目的特点，制订出最初13条篮球比赛规则。这就是篮球这一名称的由来和篮球运动开创时期的情况，当时人们称这种游戏为"奈史密斯球"或"筐球"。后来，詹姆斯-奈史密斯被誉为"现代篮球之父"。

最初篮球游戏比较简单，场地大小和参加游戏的人数没有限制。上体育课的学生分成人数相等的两队，分别站在球场的两端，在裁判员向球场中央抛球后，双方队员立即冲进场内抢球，并力争将球投入对方的篮筐。当初桃筐是有底的，球投中以后就在篮子里，人必须登上专设的梯子将球从篮筐取出，然后由裁判员重新向球场中央抛球，再次开始比赛，最后，以投球进筐多的一方为胜方。

随着场地设施的不断改善和改进，篮筐取消了筐底，并用铁圈代替桃篮，用木板制成挡板代替铁丝挡网，场地增设了中线，中圈和罚球线，比赛改由中场跳球开始。与此同时，场上比赛队员也通常改为每队9人，开始有后卫，守卫，中锋，前锋，留守等位置之分。

1892年1月20日，国际训练学校举办了第一次较大范围的篮球比赛。所以，篮球比赛史比现代奥林匹克运动会还要悠久。但直到1932年成立国际业余篮球联合会后，男子篮球才被国际奥委会承认为奥运会正式比赛项目，女子篮球则到1976年才登上奥运会的"大雅之堂"。